绿的谐波2023年年度董事会经营评述

  2023年受宏观经济环境复苏疲软、通胀高企、全球供应链重构等因素影响，我国3C电子科技类产品、半导体行业等市场需求较为低迷，前述行业的固定资产投资放缓，使得公司下游工业机器人等行业需求承压。根据国家统计局数据，2023年中国工业机器人产量为42.95万套，较去年同期下降2.2%。公司主要营业业务产品谐波减速器等作为小型工业机器人的核心零部件，需求受下业需求影响较为显著，公司报告期内实现营业收入356,165,776.90元，归属于上市公司股东的净利润84,155,317.77元。虽然短期机器人行业发展受宏观经济影响出现了波动，但长期驱动行业发展因素仍将起到主导作用：1、制造业自动化升级将成为刚需，《随着制造业向人机一体化智能系统转变发展方式与经济转型，对机器人的需求将持续增长；2、服务机器人市场潜力巨大，随着全球人口结构变化，服务机器人市场将迎来快速发展阶段，应用领域不断拓展；3、机器人技术慢慢的提升，机器人在智能化、协作化等方面取得了显著进步，人工智能及算力的提升可以为机器人提供智能决策和学习能力，使机器人能更灵活、自主地执行任务，机器人应用易用性将不断的提高。因此，公司坚定不移的看好工业自动化及机器人行业，并致力于成为全世界领先的机器人及智能装备核心传动部件及组件供应商。为此，公司在2023年重点开展了以下工作，并将其列入了公司中期发展（2023-2025）三年行动计划中：加大研发投入，持续研发创新是企业保持竞争力、实现高水平发展的重要方法，通过加大研发投入，围绕核心传动部件的新产品研制、新技术开发、新工艺导入，不断的提高产品质量和性能，提高市场竞争力。公司成立健全了研发创新机制，包括人才激励机制、成果转化机制、风险容忍机制等，为研发创新提供良好的制度环境。公司进一步加大研发经费投入，为研发创新提供充足的资金保障，报告期内公司研发投入48,408,881.26元，占据营业收入比重13.59%，研发投入占据营业收入比重同比提高3.3个百分点；组建高水平研发团队，为研发创新提供智力支持，截至报告期末，公司研发人员数量116，占公司总人数14.80%；加强产学研合作，与高校、科研院所建立长期合作伙伴关系，共同攻克技术难题，报告期内公司成立了苏州市仿生机器人用关键零部件核心技术重点实验室、苏州市高性能数控转台工程技术探讨研究中心；营造鼓励创新、宽容失败的创新文化，激发员工的创新活力，公司持续不断探索行业前沿技术领域，持续迭代谐波减速器产品并研发新一代机电、电液一体化产品，为丰富、优化产品结构，提升产品竞争力，提升服务能力，进一步强化公司的市场开拓能力提供技术保障。随着视觉技术、传感器技术、机器人控制技术、机器学习技术的加快速度进行发展，机器人和AI的深层次地融合将推动机器人朝着更加智能化、自主化、协作化、通用化的方向发展。智能机器人的关节模组传动技术备受业界关注，目前智能机器人旋转关节主要是采用永磁力矩电机搭配谐波减速器的设计的具体方案，产品的体积小、重量轻、传动精度高，驱控一体化的产品结构在设计上带来了很大的便利性，但传统产品结构刚度偏小，与此同时，现有的传动模组主要是为满足运动控制要求设计，大多没办法实现柔顺运动控制，如变阻抗与变刚度力-位混合控制，使得应用驱控一体化产品的在智能机器人操作性、灵敏性方面表现较差，没办法实现快速动态响应。为满足智能机器人对产品高扭矩密度、高刚性与高动态响应等全新应用需求，公司针对谐波减速器微型化、轻量化、高扭矩、高负载、长寿命等性能进行了进一步的迭代提升。公司基于DNG耐冲击长寿命柔性轴承、一种高强度柔轮优化、超小阻尼谐波减速器等创新研发技术，开发出系列化超长寿命、超轻超小型谐波减速器，精度保持寿命位居国际领先水平，并具有大承载、高效率、抗冲击能力强等特性，公司谐波减速器产品已全系列覆盖智能机器人旋转模组的相关需求。光、机、电、液技术的耦合是传动部件发展的重要趋势之一，公司机电一体化产品基于PCT国际发明专利的新一代减速器、高功率密度力矩电机、内置减速器动态啮合算法的高速实时伺服驱动器等组成。针对了国内高端数字控制机床、半导体加工装备、医疗器械、自动化装备等多个行业对于精密传动技术的发展需求，公司构建动力学、机电耦合一体化设计方法，从磨损摩擦、线性自抗扰算法控制技术、空间前馈动力学柔顺操控方法多个角度深入研究，并进行关键技术创新。具有高效率、高精度、零间隙等优点的同时，刚性进一步提升，输出更平稳无冲击且传动效率及传动精度大幅度的提高，另一方面在转速、负载能力、精度保持寿命实现全规格覆盖，其综合性能指标均达到国际领先水平。报告期内，公司实现机电一体化产品销售31,911,889.52元，同比增长24.37%。报告期内，公司也在快速推进全球首创的液控磨抛工具产品的应用落地，该产品是基于公司自主研发的微型电液伺服系统，开发的一体化高精度、高刚度、闭环浮动力控系列化高端打磨装备，基于力控及位置控制通过液体压力和非常快速地旋转的磨具对工件表明上进行恒力磨削、抛光。公司已与铸件打磨、增材表面改性磨抛、焊缝打磨、模具抛光等应用场景的头部客户建立了合作。报告期内，公司完成了年产50万台精密减速器的扩产项目的房屋土建及相关设备采购工作，并计划2024年内完成相关智能化产线的建设调试工作和达产工作。募投项目的落地和产能的提升将会是公司未来迎接市场挑战的有力保障。市场开拓尤其是海外市场开拓能力已成为公司长期增长和可持续发展的重要的条件。通过有效地扩展市场范围，获得更大的客户群，加强绿的谐波品牌在海内外的知名度并实现可持续增长。报告期内，公司持续加强品牌建设与推广，并积极地推进国际化发展的策略，公司通过在各主要国家和地区设立营销网点，增加公司销售服务覆盖的深度与广度，提升公司客户服务能力，增强销售团队与客户间关于产品质量信息的协调和沟通，公司先后在新加坡、德国建立全球总部和研发服务中心，并积极与海外高校、科研机构开展合作，旨在以点带面更好的融入东南亚、欧洲市场，进一步探索当地市场需求和文化，为产品研制和销售服务的创新提供新的思路。同时在墨西哥规划生产产能，以应对北美市场的客户的真实需求。通过加入行业协会，参加国际标准化组织，参与国际标准的制定，积极参加海外展会，深度推广公司的产品与服务，公司于2023年海外展会参与了日本东京智慧工厂及机器人展览会、德国汉诺威工博会、德国慕尼黑国际自动化及机器人展览会、德国纽伦堡国际工业自动化及元器件展览会和日本国际机器人展览会等国际工业领域主流展会。上述一系列举措，有助于公司在全世界内树立良好的品牌形象，对公司拓展海外业务、与国际合作伙伴开展合作具备极其重大意义，公司的通过国际化扩展吸引全球顶尖人才，为企业创新注入新的活力并通过在多元化国际市场中磨炼本领、反哺企业，积极增强技术创造新兴事物的能力，逐步的提升企业经营水平，实现企业竞争力的全面提升，未来三年，国际化是公司提升创造新兴事物的能力的重要方法，学习和借鉴全球先进的技术和经验，建立全球化的研发网络，增强企业全球视野，在竞争中保持领头羊。报告期内，公司全面梳理了运营管理及业务流程，旨在通过优化业务流程，提高运营效率、减少相关成本、提升质量。公司对现有的业务流程做全面分析，找出存在的问题和瓶颈，针对有关问题制定和实施了改进方案，并明确改进目标和效果评估指标，通过技术、工艺、流程、人员等方面的改进，确保各项改进效果符合预期，同时，运营流程的优化是一个持续改进的过程，公司将不断地寻求提升空间，保持竞争优势。报告期内，公司营造了积极、开放、包容的氛围，鼓励员工创新、沟通和协作，建立共同的价值观体系，并将其融入到企业的经营理念、行为规范和员工素质培训中。同时也注重建立公正、透明的绩效评估机制，并建立了有效的激励机制，激励员工不断学习进步，实现自我价值，同时对员工的绩效进行及时、有效的反馈，并提供对应的激发鼓励措施。报告期内公司完成了2021年限制性股票激励计划首次授予部分第一个归属期的股份登记工作，首次归属154位员工，占公司总人数的19.64%。报告期内，公司持续推进数字信息化建设，通过控股子公司麻雀智能对公司全业务流程建立了信息化管理系统，整合企业内部的数据资源，实现业务数据的共享和互通。基于定制化开发的MES、ERP、WMS、SCADA系统，采集公司运营管理中的关键指标管理，尤其在生产管理、材料管理、客户技术上的支持和设备正常运行表现方面设定了一系列的关键追踪指标，覆盖了质量、效率、成本和安全等众多方面，利用数据分析工具，对公司运营数据来进行分析，发现问题、洞察趋势、辅助决策，公司定期跟踪分析各项指标的执行情况，并依据情况动态调整各项考核指标，制定出关键指标的改进要求。运营数字化信息化的建设，是提升公司运营效率、降低经营成本、提升决策水平的有效手段。坚持围绕智能机器人、工业智能装备及自动化不动摇是公司长期的战略决策，具有广阔的发展前途。智能机器人工业自动化是人机一体化智能系统的重要组成部分，是制造业转变发展方式与经济转型的关键技术，也是未来发展的趋势，是绿的谐波增强竞争力的重要战略选择。公司是一家专门干精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品有谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等。公司产品大范围的应用于智能机器人、数字控制机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际大品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。公司已通过ISO9001及ISO14001国际质量体系认证，并且为我国多项精密减速器领域国家标准主要起草单位。为逐步提升公司产品核心竞争力，加速国产替代进程，助力公司战略布局，公司通过自主创新、自主研发，发展完善了新一代谐波啮合“P齿形”设计理论体系、新一代三次谐波技术、机电耦合技术、轴承优化、独特材料改性技术、齿廓修形优化技术、协同高效润滑技术及超精密制造加工工艺等核心技术。公司基本的产品分为谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等：公司机电一体化产品是机电传动及电液传动集成模块，为客户提供更为标准化的解决方案。机电一体化产品最重要的包含以下系列：公司智能自动化装备旨在为客户提供工业自动化生产线装备及智能机器人末端工具，基本的产品包括液压磨抛工具，柔性制造系统《（FMS系统），基于机器视觉的柔性倒角机、螺纹自动通止检测机等定制化专机，打磨专机，数字化工厂等。公司主要采购的原材料包括钢材、刀具、检具、铝材、电子元器件及轴承等。公司采用集中采购模式，将采购业务集中到采购中心进行统一管理和操作，专门负责相关原材料的采购，通过综合考虑订单情况、生产计划、安全库存等制定采购计划，同时参考市场交易价格、询价结果、原材料质量、交货期限等因素，确定原材料供应商及签订采购订单，通过集中采购模式提高采购的集中度，降低采购成本，提高采购效率。公司对原材料供应商的选择和确定实行评审小组制，按照供方管理办法》对供应商进行评价，符合公司标准的纳入《合格供方名录》。对于有特殊要求的重要原材料，公司在选择供应商时，对供应商的技术能力、生产设备、质检能力、过程管理能力等情况进行现场评价，并对相关原材料进行小批量试用，综合考量合格后才可进行采购。此外，采购部每年会组织品质部和技术部门人员共同对供应商进行定期考评，结合原材料质量、价格、交期、服务、配合度等因素，对优质供应商提高采购份额，不合格的供应商进行淘汰。公司注重与优质战略供应商的协同发展，供应链管理视为企业整体战略的一部分，以实现企业长期目标。公司的生产模式为《“以销定产加安全库存”，以自主生产模式为主，部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式。公司各类产品的核心工序均由公司自主完成。谐波减速器生产中，公司根据产品不同的性能指标、设计要求、规格型号等，按照产品设计和生产工艺流程要求，采购原辅材料。公司计划部门根据销售部的客户订单组织排产，制造部门根据计划部的排产计划进行生产，具体流程包括：订单需求→生产指令→物资需求计划→采购计划→生产计划→生产制造→产品入库→成品出货。公司主要通过MES《（制造执行系统）对生产环节信息流进行控制，实现生产指令、工序安排、生产进度等实时数据的传递和共享。精密零部件产品存在非标准化、多品种、高精度要求的特点，具有明显的定制化特征，其生产以客户订单需求为导向，通常由客户提供具体技术标准及设计方案，根据客户需求组织生产。公司部分零部件及配件的常规加工工序采用外协加工模式，主要外协加工工序包括粗加工、材料处理等环节。通过外协加工的方式组织生产，公司可以更加及时地响应客户需求、减少成本投入、提高供货速度，将有限的资源与精力集中在谐波减速器等产品的核心工序。公司外协采购模式为包工不包料模式，由公司提供原材料并说明加工需要，由外协供应商负责进行加工后，公司将加工后的半成品取回并支付加工费。公司产品销售分为境内销售与境外销售，具体销售模式包括直销模式与经销模式。境内销售产品有谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品、智能自动化装备等，其中，谐波减速器、机电一体化产品采用直销与经销相结合的销售模式，精密零部件、智能自动化装备采用直销模式。一般而言，公司对长期合作、有直销需求客户及部分公司所在地周边区域客户采取直销模式，直接向客户销售产品，并由销售部负责客户的订单跟踪以及售后服务，以更好地满足客户的需求，提升客户满意度。对于部分客户，公司采取经销模式进行销售，由经公司考核认证的经销商进行销售并提供服务，该模式能够有效利用经销商的渠道资源，降低公司运营成本，扩大产品销售及市场覆盖范围。在经销模式下，公司与经销客户签订销售合同，经销客户向公司买断产品后进行销售。公司制定了严格的经销商选择标准，主要考虑经销客户的资金实力、渠道控制力、人力资源配置、仓储和物流配送能力、产品了解及推广能力、资源整合能力及市场拓展能力等。公司按照经销商管理制度》对经销商进行管理，包括销售流程对接、产品配送、日常管理等。公司境外销售产品包括谐波减速器及精密零部件、机电一体化产品等，其中谐波减速器和机电一体化产品采用直销与经销相结合的模式，精密零部件采用直销模式。公司境外销售主要采取FOB国际贸易方式结算。公司少数境外经销产品主要通过进口国当地的经销商进行销售。我国精密减速器行业发展较晚，谐波传动技术于20世纪60年代初引入我国，后来逐渐广泛应用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械和核电等行业。大部分市场份额由外资品牌占据，且产品售价较高、交货周期较长，成为制约我国工业机器人产业发展的重要瓶颈之一，国产替代的需求也日益强烈。目前我国正处在转型升级和新旧动能转换的关键阶段，新技术、新产业300832）、新业态、新模式、新产品、新动能加快孕育，智能制造、数字化生产成为近年来推动经济结构优化、动力转换和质量提升的重要力量，对经济运行稳定性、协调性和可持续性的支持作用不断增强。近年来，国内谐波减速器产业也在国家政策支持下不断发展。谐波减速器行业受益于政策和主要下业的驱动，迎来快速发展时期，国内从事谐波减速器的研发和生产的厂商有所增加，技术水平有所提高，产品系列逐渐丰富，并已成功突破了国际品牌在国内市场的垄断。国产自主品牌通过与国内机器人生产商达成合作，其在国内市场已经占据了一定的市场份额。综合来看，我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，下游装备制造厂商需求尚未得到满足。随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。谐波减速器行业属于技术密集型产业，产品技术壁垒较高，进入门槛较高。产品研发和技术创新均要求企业具备较强的技术实力以及研发资源。随着工业机器人以及各行业的飞速发展，谐波减速器呈现快速迭代的特点，这需要行业内的企业进行持续的技术创新并准确把握技术的发展趋势。谐波减速器的制造工艺较为复杂，谐波减速器的工作原理是利用波发生器使柔轮产生可控弹性变形，并与刚轮啮合来传递运动和动力，因此，谐波减速器的零部件加工精度要求较高，特别是波发生器、柔轮和刚轮的加工精度，直接影响到谐波减速器的传动精度、效率和使用寿命，谐波减速器的加工不同于传统机加工行业，属于超精密加工，同时需要保证产品的可靠性、一致性等要求。对企业的加工能力提出了更高的要求。同时，谐波减速器的装配工艺也较为复杂，需要经过精密的定位、调整和检测等工序，才能保证谐波减速器的传动精度和性能。此外，不同行业，不同用户对谐波减速器的技术需求也是不同的，只有充分理解客户需求的基础上，才能研发出更适合用户真实需求的产品，在产品性能上做出差异化的产品。智能机器人技术已经成为衡量一个国家科技发展水平和国民经济现代化信息化的重要标志，随着我国经济的快速发展和科技水平的提高，智能机器人已成为我国战略性新兴产业中不可或缺的一环。我国智能机器人市场规模庞大，覆盖产业上下游全环节的产业集群已初步形成，整机及零部件等传统领域国产化替代稳步前行、国产化比例不断提升。智能机器人产业已覆盖国民经济65个行业大类、206个行业中类，在核心零部件、软件开发、本体制造、系统集成等四个环节的基础上形成了新的产业环节，智能技术解决方案、新兴服务等逐渐成为产业体系的重要组成部分。目前，智能机器人产业整体呈现出关键环节向创新平台、智能技术和新兴服务集中；技术向深度智能驱动、高效以虚驭实、泛在敏捷操作及多元感知交互方向演进；生态由封闭体系走向开放化，呈现多方主体协同发展的趋势。近年来，随着智能机器人的快速发展，谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势占据了该领域的主导地位。在智能机器人的组成中，旋转关节属于核心零部件，而与之相关联的机械传动技术更是成为一个长期且被重点关注的领域。机电一体化旋转关节技术已成为智能机器人实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在。在此背景下，国外领跑企业纷纷开发一体化模块，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品。随着我国制造业的转型升级，高端数控机床在我国制造业中的地位愈发突出，数控机床所承担的加工量占工作总量的40%-60%，因此也称为“《工业母机”。数控机床是制造业的基本生产设备，是我国制造业的基础性、战略性产业。其中，高精度数控转台作为多轴数控加工中心的核心功能组件，其造价约占机床整体的1/3~1/4，位于上游关键核心零部件环节，是数控技术中难度最大、应用范围最广的技术之一，是一个国家生产设备自动化技术水平的标志。在国际贸易保护主义抬头、贸易战威胁形势下，发展具有自主知识产权的高精度数控转台对于保障数控机床等领域关键零部件供给具有重要的战略意义。数控转台为复杂机电系统，目前，数控转台的中低档产品市场主要被我国（含台湾地区）的生产厂家所占领，高端数控转台行业技术壁垒极高，高端产品则由日本、德国、瑞士、美国的公司占领。常规数控转台主要有三种结构：涡轮蜗杆传动结构、滚子凸轮传动结构和直驱电机结构。其中，蜗轮蜗杆传动间隙对转台精度和可靠性的影响很大，需要定期调整蜗轮蜗杆间隙，且精度、载重性能、精度保持性能一般；滚子凸轮传动结构的数控转台的滚子负载有限，易损坏，需要频繁更换，大幅增加使用成本。直驱电机结构的数控转台，电机直接带载，刚性不足，且转台高度依赖价格较贵的高性能编码器进行控制。公司作为国内谐波减速器行业龙头企业，较早地完成了工业机器人谐波减速器技术研发并实现规模化生产，在工业机器人谐波减速器领域率先实现了对进口产品的替代，在行业内确立了竞争优势，并极大地降低了国产机器人企业的采购成本及采购周期。经过多年发展，公司已积累了一大批工业机器人、数控机床等高端装备行业的优质龙头客户，并成功跻身国际主流市场。近年来公司的以高精度数控转台为代表的一系列机电一体化产品也开始得到了各市场头部客户的认可，为公司培育新的业务增长点。机电一体化是指机械、电子、计算机、自动控制等技术有机结合的综合性技术。现代科技的发展使得机械与电子的融合越来越紧密，光、机、电、液一体化的趋势越来越明显，机电一体化技术已成为实现机械工业高效、自动化和柔性化的关键所在，以数控机床、机器人等为代表的典型机电耦合产品得到越来越广泛的应用。在机电一体化、模块化成为行业发展重要趋势的背景下，国内外领跑企业纷纷开发一体化模块。国际谐波减速器厂商提出“整体运动控制”，将谐波减速器与电机、传感器等组合，提供高附加值模块化产品，由此成功打开半导体、光学、测量等下游市场；国际机器人厂商通过液压控制技术发展大大提升机器人运动性能。公司也适时研发机电一体化产品，融合集成谐波减速器、超扁平力矩电机、EtherCAT总线型驱动器、编码器、制动器、智能传感器等于一体，研发液压控制产品，适应精密传动装置的未来市场需求。随着工业生产向着高精密度、人机协作、移动灵活等方向发展，机电一体化作为可以贴合上述发展趋势的工业技术，在精密传动装置领域的技术路线中也得以越来越广泛发展，其典型应用场景如下：关节是实现机器人行动和执行任务的关键技术部位，目前机器人关节面临的主要问题是装配成本高、关节体积大等。一体化的机器人关节设计是将精密减速器、电机及驱动器、传感器等组成一个基本的传动单元，可以提高机器人的灵活性，减少制造时间和总体成本。通过采用模块化关节，拥有标准化的独立工作单元，同时能够与各种其他部件和系统接口匹配，以创建复杂的机器人系统。总体上，工业机器人采用机电一体化关节设计已成为行业重要发展方向。液压传动是以液体为工作介质，通过驱动装置将原动机的机械能转换为液体的液压能，然后通过管道、液压控制及调节装置等，借助执行装置，将液体的压力能转换为机械能，驱动负载实现直线或回转运动。足式机器人腿部的运动可以通过液压驱动系统实现，由伺服电机驱动液压泵，通过过滤器、歧管、蓄能器和其他管路系统向机器人的腿部执行器输送高压液压油。液压系统正在向机电液一体化和集成化方向发展。机电一体化可实现液压系统的柔性化和智能化，充分发挥液压传动出力大、惯性小、响应快等优点。近几年，随着我国高端制造业客户对零件加工的精密度要求越来越高，作为工业母机的国产数控机床向高响应、高效率、高精度、高刚性方向发展，其中，数控加工中心（特别是四轴、五轴机床）的需求增长迅速，带动了与之相匹配的数控转台快速发展。数控机床加工精度很大程度上受数控转台承载力及动态特性影响，因而高性能的数控转台设计、制造一直是数控机床领域的难点问题。数控转台为复杂机电系统，是数控机床的主要功能部件之一，能极大提高数控机床的加工效率、加工精度，一定程度上决定了数控机床整机的加工性能和技术水平。在高端数控机床加工中，数控转台通过提供机床回转坐标，作为机床的第四/五轴，起到保障加工质量的关键作用。由于谐波减速器具有精度高、体积小、传递扭矩大、成本低等优点，以谐波减速器和伺服电机为主要组件的谐波转台能够适应各种机床的生产需求，近年逐渐受到关注。谐波转台主要满足精密模具、新能源、高端装备、半导体、医疗器械、3C等领域的加工需求。移动机器人为实现多自由度，其各个部位的控制均需在关节处搭载电机，故电机数量较传统工业机械人有大幅提升。类比工业机器人，“电机+减速器”的集成逐渐成为移动机器人需要大角度旋转的关节（以下简称“旋转关节”）的主要动力组合。随着移动机器人部分关节因体积、重量等边界条件限制，需要采用轻量化的技术路径，谐波减速器凭借体积小、质量小、减速比大、扭矩密度较高、轴向尺寸小等特点以及能在密闭空间、介质辐射的工况下正常工作等优点，“无框电机+双编码器+力矩传感器+谐波减速器”这类方案得到越来越多的应用。截至报告期末，公司已拥有境外专利6项，国内专利160项《（其中发明专利28项，实用新型专利123项），外观设计专利4项，软件著作权5项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化执行器等产品中。公司多年以来深耕精密传动领域，在精密传动装置研发、设计方面取得了诸多成果。公司突破了以传统Wiis定理为基础的渐开线齿轮设计理论，以自主开发的《“P型齿”数学模型、误差修正方法、动态补偿方法等为基础，建立全新齿形设计理论体系，并通过发展振动噪声抑制、啮合刚度等技术，研发的谐波减速器产品在关键性能指标上均达到或超越国际领先水平。与此同时，公司创新提出了一种基于动力学模型、机电耦合模型和关节散热模型的数控转台优化设计方法，构建了一种非线性动力模型及自抗扰耦合控制算法和机械振动抑制自适应滤波技术，将基于PCT国际发明专利技术的专用谐波减速器与高功率密度力矩电机、高速实时伺服运动控制系统一体化设计，设计控制算法融合了减速器齿轮动态啮合数学模型，开发出新一代具有高集成度、高刚性、高精度等优点的机电一体化产品，其技术水平达到国际先进水平。从研发能力来看，公司设有江苏省谐波减速器工程研究中心、江苏省工业企业技术中心，江苏省精密谐波减速器工程技术研究中心、苏州市仿生机器人用关键零部件核心技术重点实验室，并与上海交通大学、浙江大学苏州工业技术研究院、东南大学合作设立了浙大绿的谐波传动实验室、机器人驱动技术联合工程研发中心、机器人与数控机床技术联合研发中心，还设有江苏省博士后创新实践基地等研发机构，研发实力与技术创新水平突出。通过上述研发平台，公司在谐波减速器设计理论、齿形研究、传动精度、疲劳寿命、振动噪声抑制、精密加工等方面持续进行研发投入，在一种高强度柔轮优化技术、轴承优化、大功率无刷电机转矩波动控制技术、微型高响应控制泵技术等领域拥有核心技术。截止报告期，公司已拥有境外专利6项，国内专利160项，并将相应专利技术和核心技术应用至谐波减速器和机电一体化产品中。从技术水平看，公司是国家级单项冠军示范企业、国家专精特新小巨人企业、国家高新技术企业、江苏省民营科技企业。公司现拥有一支具有丰富科研经验、事业强的研究队伍，涵盖了理论研究、模型设计、制造工艺等多个方面。在技术负责人左昱昱、李谦、储建华等高工的带领下，近年来，研发团队承担了多项国家级、省级重大科研项目，取得了一系列科研成果并成果转化。公司在谐波减速器领域具有领先的技术研发水平，已通过ISO9001、ISO14001及IFTA16949国际质量体系认证，并积极参与、承担了GB/T35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法》、GB/T《34884-2017滚动轴承工业机器人谐波齿轮减速器用柔性轴承》及GB/T30819-2014机器人用谐波齿轮减速器》等7项国家标准的编制。公司凭借着出色的研发水平、先进的制造工艺和优异而稳定的产品质量，近年来先后荣获“2023年机械工业科学技术奖二等奖”、“2021年教育部科学技术发明奖一等奖”、“2021年苏锡常首台（《套）重大装备”“2019年度上海市科技进步一等奖”“第二十二届中国国际工业博览会CIIF机器人奖”、“第二十一届中国国际工业博览会大奖（首届大奖）”、“江苏省中小企业‘专精特新’产品”、“江苏省机械行业协会优秀品牌奖”、“苏州市核心技术产品”等奖励，并且公司产品连续多年获得恰佩克《（The《Capek《Prize）《“年度最佳销售奖”、高工机器人《“零部件类金球奖”、Offweek“最佳机器人核心零部件类金手指奖”、“中国机器人核心零部件十大竞争力品牌”等。随着下业的发展，机器人及机器人关节为高度机电耦合系统，机电一体化模组将减速器及其他部分零部件进行模块化集成，能够提升减速器产品的功能属性和适用场景，降低厂商部件采购种类，减少安装环节、提高集成效率，并降低工业机器人的开发和应用门槛，让下游制造商更加专注于其机器人应用场景的开发，促进下业使用效率的提高和生产成本的降低，迎合了下业客户的市场需求。对产品的传动精度、传动比、承载能力、传动效率、使用寿命、体积、重量等方面产生了更为多元的需求。在与众多优质客户的合作过程中，公司持续进行技术创新和产品升级，具备了产品个性化开发和生产能力，通过在参与客户工业机器人产品的前端设计环节，充分了解客户的设计和生产需求，凭借自身研发技术和经验积累，能够针对客户产品的特性创新开发和设计更加合理的机电一体化解决方案。目前，公司紧抓机电一体化趋势，攻克了机电一体化以及微型电液伺服等技术壁垒，研发出了全新一代机电一体化产品，随着新产品规模扩张，将有利于巩固公司行业龙头地位。公司核心团队从事精密传动领域超20年，在产品的质量管控、制造工艺等方面积累了丰富的经验。公司发展完成了机械设备改造和控制系统二次开发，基于高精度直线光栅尺、超程和参考点传感器、自制液压夹具等装备，实现了自动对刀、自动修磨、自动补偿及工艺升级等功能，掌握了精密测量、精密切削、小模齿轮加工、薄壁金属零部件制造等关键生产工艺，建立起了完备的谐波减速器生产制造体系，提高了公司对新型高性能谐波减速与驱控一体化模组产品的关键零部件加工精度，从而保障了产品精度寿命的前提下，有效帮助提升产品整体刚度与输出效率，保证产品加工的一致性。此外，公司积极拥抱智能化、数字化浪潮，通过引入自动化生产，基于高端数控机床、机器人全自动作业、MES及ERP管理、柔性化制造、网络数字化控制、智能检测等技术，设计与优化自动化生产工艺，利用专用工装夹具，核心零部件关键尺寸在线检测、模块化装配和装配在线检测等技术手段，通过软硬件的配合，极大改善谐波减速器工艺制造流程，数字化产线按照不同零件的加工工艺进行模块化设计与设备排布，实现加工效率的最优化，提高精密谐波减速器的加工精度、生产效率和品质稳定性。在制造方面，通过制造和研发团队共同进行生产工艺攻关，先后解决了因生产工艺限制使得产品一致性与稳定性较差的难题，实现了制造工艺的优化设计，从而提升了公司在业内的全球竞争力。公司也被评为《“江苏省智能制造示范车间”。在激烈的市场竞争中，绿的谐波快速发展壮大，并推动了我国机器人产业的迅猛发展。通过数字化改造，摆脱了传统观念中制造业企业《“环境差、污染大、管理乱”的固有印象，树立了强大的民主自主品牌形象。公司是全球唯一一家实现精密谐波减速器全零部件自主供应的制造商，与国内外先进制造企业的长期合作，使公司在精密加工领域积累了丰富的经验，精密加工能力较强。从基础原材料的研究和选择、零部件粗加工、精密加工到谐波减速器整机的装配，公司均可自主完成。在质量控制方面，拥有国内先进的检测设备，并建立了从原材料入库、生产环节、零部件装配、成品检测至产品出库全过程质量闭环控制体系。公司为生产和装配的关键环节提供高标准检测环境，生产过程中的每个零部件都有严格的质量检查程序，以确保产品质量的稳定性；品质控制涵盖了新产品开发、供应商管理、原材料检验、装配检验、成品检验、客户反馈、数据分析等，不仅可以充分的管控产品性能和质量，更是大大降低了生产成本，在确保质量不输进口同类产品的前提下，具备了更优的性价比、更强上下游协同开发能力、更快服务响应速度和更短的订单交期。随着国家对智能制造产业的支持和下游市场的需求，公司持续进行产业链横向拓展，通过积极研发生产高功率密度电机、伺服驱动、电液伺服阀等机电一体化产品主要核心部件，使得公司能够在全产业的价值链内更好地配置生产资源，丰富产品结构，提高营运效率和灵活性，增强竞争力和抗风险能力。随着机器人行业多年的快速发展，机器人产品的成熟与供需逐渐趋向平衡，下游客户对精密减速器企业的技术服务能力和响应速度提出了更高的要求。一方面，机器人厂商在为下游客户提供系统解决方案时，越来越需要上游核心零部件厂商的技术支持，需要精密减速器企业发挥技术、产品、服务等整体优势，加快响应速度，提升将行业空间转化为订单的能力；另一方面，随着机器人的应用场景越来越多，不同场景的个性化、定制化需求随之增加，如何通过及时的技术服务能力取得客户信任，并随后通过快速的产品设计、制造、供货满足客户需求，是精密减速器企业核心竞争力的重要体现。(二)报告期内发生的导致公司核心竞争力受到严重影响的事件、影响分析及应对措施鉴于高端装备行业的重要战略地位，工业机器人及其核心部件具备良好的市场前景，世界各主要工业国家都投入了大量精力和资源进行相关产品的开发，我国目前也存在一批企业正在从事精密减速器的研发和生产。国际行业巨头凭借自身的底蕴积累具有较强的品牌知名度和市场影响力，在谐波减速器领域长期处于垄断地位，可能针对追赶者采取更激进的竞争策略。随着公司业务规模的扩大以及知名度的提高，国际行业巨头可能会对公司采取更具针对性的竞争措施，公司可能会面临国际行业巨头更大的竞争压力。此外，虽然本行业的进入门槛较高，公司已拥有业内领先优势，但若不能保持技术优势、持续研发优势、大规模生产能力优势、品牌影响力，部分竞争对手的进入仍将对公司的行业地位造成潜在威胁。因此，未来公司可能会面临更加激烈的市场竞争。精密传动装置是包括机器人在内的高端装备核心元器件，代表了精密传动技术、机器人核心部件的顶尖水平，随着国内工业机器人和数控机床等高端装备制造业的不断发展，新的应用场景亦层出不穷，市场空间将不断扩大。谐波减速器的研发设计门槛高、工艺流程复杂、资金投入量大，产品品类多、技术迭代速度快，为适应市场新的应用和快速发展，公司需要根据技术发展的趋势和下游客户的需求不断升级更新现有产品和研发新技术和新产品，从而保持技术的先进性和产品的竞争力。但由于谐波减速器等精密传动装置产品的基础研发周期较长，而研发成果的产业化具有一定的不确定性，如果产品研发进度未达预期，公司将面临产品迭代的风险，前期的研发投入也将无法收回。公司近三年的综合毛利率分别为52.52%、48.69%和41.14%，处于相对较高水平。未来，公司可能由于市场环境变化、产品销售价格下降、原辅材料价格波动、产能爬坡期设备折旧费用上升、用工成本上升、较高毛利业务的收入金额或占比下降等不利因素而导致综合毛利率水平下降，从而可能对公司盈利能力产生较大影响。公司在海外的采购与销售业务，通常以欧元、美元等外币定价并结算，外汇市场汇率的波动会影响公司所持货币资金的价值，从而影响公司的资产价值。近年来国家根据国内外经济金融形势和国际收支状况，不断推进人民币汇率形成机制改革，增强了人民币汇率的弹性，但公司未对汇率波动采取管理措施。如果未来汇率出现大幅波动或者我国汇率政策发生重大变化，有可能会对公司的经营业绩产生一定的不利影响。目前公司已取得高新技术企业的认定，可享受高新技术企业优惠所得税率减按15%税率缴纳所得税。同时，机器人关键零部件行业属于国家鼓励发展的战略性产业，国家出台了多项产业政策，各级政府也都给予一定的财政扶持，为机器人关键零部件行业营造了良好的政策环境，促进了行业的持续稳定发展。如果未来国家及地方政府税收优惠政策出现不可预测的调整，或是公司未来不能继续被认定为高新技术企业，将对公司的盈利能力和经营情况造成一定的不利影响。企业主要产品是精密谐波减速器，其目前最大的下游应用领域为工业机器人。根据国家统计局数据，2023年国内工业机器人产量42.95台/套，同比减少了2.2%。2023年虽然受国际宏观环境的持续影响，但我国制造业对自动化、智能化生产模式的需求依然良好。同时随着我国“十四五”机器人产业发展规划》等政策的出台，将进一步促进工业机器人行业的持续发展。公司未来经营业绩受到宏观经济、产业政策、下业投资周期、市场竞争、技术研发、市场拓展等多个方面的影响。虽然公司报告期营业收入稳定，如果未来汽车和3C电子等工业机器人下业需求再度低迷或增速停滞、工业机器人应用领域不能持续扩大，则作为其核心零部件的谐波减速器需求量降低，将导致公司业务量出现下滑，公司将面临下业发展不及预期带来的经营风险。公司未来经营业绩受到下业投资周期等宏观因素的影响。公司报告期内营业收入下滑，境外收入占主营业务收入整体比例较低、规模较小，但如果未来公司面临的经营环境、国际政治形势等发生变化，可能导致公司经营业绩增长放缓或下滑。公司坚持以市场为导向、以创新为驱动，以提高公司经济效益和为社会创造价值为基本原则，致力于成为世界顶尖的精密传动装置制造企业。为实现这一愿景，公司将建立符合公司战略目标的经营体系，以现代化的企业管理制度和法人治理结构完善公司的组织架构，以长期的技术创新为客户提供优质的产品及服务，利用资本市场合理进行生产规模的扩张，不断提升公司的综合竞争力和可持续发展能力，持续为广大客户创造价值。2024年，公司将抓住国家推动工业领域设备更新的机遇，积极响应客户的真实需求，推出更具高精度、高扭矩、高可靠性的产品，增强市场竞争力，持续研发创新投入，大力培育新业务增长领域，实施降本增效举措，加快形成新质生产力，实现高质量发展。公司秉承“成为全球高端装备及智能制造领域的领军企业”的发展愿景，一直专注于精密传动领域。公司将继续专注于精密传动装置的研发生产，通过持续的研发投入和品质管理，服务好重点客户，巩固公司在行业内的技术优势和品牌优势，不断推出适应市场需求、有竞争力的新产品，扩大公司产品的应用领域，以技术创新来拓展市场空间。2024年，公司将抓住国家推动工业领域设备更新的机遇，在继续巩固谐波减速器、机电一体化产品市场占有率的基础上，密切关注行业新趋势，如非机器人行业带来的新需求，同时加大对智能机器人业务如：工业机器人、移动机器人、服务机器人行业的市场开拓力度。2023年公司保持着对行业发展的敏锐嗅觉，积极开拓国际市场，先后成立海外总部中心和研发中心，加强海外公司市场能力；2024年公司将围绕两个中心，在服务公司技术创新的同时，凭借关键技术自主可控、质量稳定可靠、成本较海外供应商更低等优势，加大对全球市场的开拓进程，形成竞争优势，助力公司战略布局，争取在海外市场实现业绩较大幅度增长。国家相关政策导向为深化重点领域《“机器人+”相关应用，使得我国智能制造行业迎来快速发展时期。2023年下半年公司发布了全球独创的液压磨抛工具，致力于解决客户磨抛工作的自动化方案，为公司培育新的业务增长点。2024公司将围绕液压磨抛工具开展更多研究，进一步解决液压打磨相关问题，提出更优解决方案，以满足汽车、船舶两大行业应用场景，利用我国智能制造行业快速发展的契机，在打磨领域抢占市场份额，增强核心竞争力。精密传动装置行业属于技术密集型行业，涵盖技术应用较为广泛，具有较高的技术门槛，需要强大的开发设计能力、工艺装备能力，对技术人员要求较高，且需要企业持续的研发投入，2024年公司仍将不断扩容研发团队，继续引进各方面技术人才。公司将坚持以市场和客户的真实需求为导向，继续加大研发创新投入，重点聚焦谐波减速器、机电一体化产品、微型电液伺服等核心底层相关技术研发，同时针对未来谐波减速器的批量生产装配的制成工艺过程进行复盘，进一步优化工艺、工序，提升产品生产效率，保证产品一致性、稳定性。公司设置了明确的成本控制目标和有效的成本分析体系，通过对成本结构的深入分析，找出成本变动驱动因素，并制定有效的降本改进措施。2024年公司将加强重点业务领域的成本管控力度，严格控制非必要支出，提倡全体员工降本增效，确保资金使用和资源配置的效益最大化。2024年，公司将持续践行降本增效策略，通过持续完善管理模式和信息化管理水平，深入实施战略采购和零部件国产化替代，有效降低材料采购成本，并进一步完善对各事业部激励及考核机制，夯实费用管控，切实达成降本、提质、增效的目标。